古賀 雅伸准教授

准教授

古賀 雅伸

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制御系開発プロセスのコンピュータによる総合的支援

制御とは、対象とする物(またはシステム)を自分の思うように操ることです。例えば、ロボットの二足歩行制御、超高層ビルのアクティブ制振制御、ロケットの軌道制御、などが挙げられます。多くの場合、コンピュータがシステムを制御するコントローラの役割を果たします。制御する対象は様々ですが、望み通りの制御システムを開発するプロセス(手順)は、ほぼ一貫していて、制御対象の特性を的確に表わすモデル(表現)を得るモデリング、制御対象の特性を調べる解析、仕様(求められる性能)を満たすコントローラの設計、制御システムの性能を評価するシミュレーション、ハードウェアによる実装という作業が繰り返されます。
近年、制御対象が複雑化し、システムへの要求が高度化する中で、製品納期の短縮が求められており、制御系の開発プロセスを効率化するための支援が求められています。当研究室では、最新のコンピュータ・ハードウェアの機能、先進的なソフトウェアの開発手法、そして高度な制御理論や数学を組み合わせることで、制御システムの開発プロセスを総合的に支援する研究を行っています。具体的な研究テーマを次に示します。

制御系CAD
制御系の開発プロセス(モデリング、解析、設計、シミュレーション、可視化、リアルタイム制御)を支援するCAD(Computer Aided Design)を開発しています。

科学技術計算基盤
プログラミング言語(MaTX)、一般化数値計算ライブラリ、数式認識ツール、並列処理フレームワーク、高精度数値計算ライブラリを開発しています。

数値計算に基づく制御系設計理論
精度保証付き数値計算に基づく制御系設計、高精度数値計算に基づく制御系設計、数値最適化に基づく制御系設計に関する研究をしています。

制御系のモデリング・シミュレーション・プラットホーム
制御系のモデリングシュミレーション・プラットホーム
システム制御学習支援システム
システム制御学習支援システム
グラフのインタラクティブ修正支援ツール
グラフのインタラクティブ修正支援ツール

古賀 研究室

古賀 研究室 研究室の一日は、毎朝10:00のコーヒーブレイクから始まります。特別な理由が無い限り、研究室の全員が参加して、コーヒー等のノンアルコールの飲み物を飲みながら、研究に関係する話や関係しない話をします。これは情報交換や人間関係形成の場となっています。

各人の研究においてソフトウェア開発は重要な部分を占めています。4年生の後期になると、先輩達が引き継いできたソフトウェアの開発プロジェクトを任せられます。プロジェクトを成功させるには、他のプロジェクトの担当者(先輩、同期、後輩)とのコミュニケーションが大切です。

各人の研究環境として、一人一台のコンピュータと二台のディスプレイによるデュアル・ディスプレイ環境が準備されています。ほぼ2年毎にコンピュータのCPUとマザーボードの交換を行っています。ハードウェアの交換、OSやソフトウェアのインストール作業は各人で行います。これは、自分の研究環境は自分で設定できること、という方針に基づいています。

 

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